Для промислових роботів обробка матеріалів є одним із найважливіших застосувань у їхніх операціях захоплення.Будучи різновидом робочого обладнання з великою універсальністю, успішне виконання робочого завдання промислового робота безпосередньо залежить від затискного механізму.Тому затискний механізм на кінці робота повинен бути розроблений відповідно до фактичних робочих завдань і вимог робочого середовища.Це призводить до урізноманітнення конструктивних форм затискного механізму.
Рисунок 1 Взаємозв’язок між елементами, особливостями та параметрами кінцевого ефектора. Більшість механічних затискних механізмів є двопальцевими кігтовими механізмами, які можна розділити на: поворотний тип і тип трансляції відповідно до режиму руху пальців;різні методи затиску можна розділити на внутрішню опору Відповідно до структурних характеристик його можна розділити на пневматичний тип, електричний тип, гідравлічний тип та їх комбінований затискний механізм.
Пневматичний кінцевий затискний механізм
Джерело повітря пневматичної трансмісії зручніше отримати, швидкість дії швидка, робоче середовище не забруднює, а плинність краща, ніж гідравлічна система, втрата тиску невелика, і вона підходить для тривалого використання. контроль дистанції.Ось кілька пневматичних маніпуляторів:
1. Затискний механізм важеля поворотної ланки Пальці цього пристрою (такі як V-подібні пальці, вигнуті пальці) фіксуються на затискному механізмі болтами, які зручніше замінювати, тому це може значно розширити застосування затискний механізм.
Рисунок 2 Конструкція затискного механізму важеля з поворотною ланкою 2. Подвійний циліндровий затискний механізм із прямим стрижнем. Пальцевий кінець цього затискного механізму зазвичай встановлюється на прямий стрижень, обладнаний гніздом для кріплення на кінці пальця.Коли використовуються дві порожнини штока циліндра подвійної дії, поршень поступово переміщатиметься до середини, поки заготовка не буде затиснута.
Рисунок 3. Структурна схема двоциліндрового затискного механізму прямого штока. 3. Шатунний двоциліндровий затискний механізм хрестового типу, як правило, складається з подвійного циліндра односторонньої дії та пальця поперечного типу.Після того, як газ потрапляє в середню порожнину циліндра, він буде штовхати два поршні рухатися в обидві сторони, тим самим приводячи в рух шатун, а схрещені кінці пальців міцно фіксуватимуть заготовку;якщо повітря не потрапляє в середню порожнину, поршень буде під дією тяги пружини Reset, нерухома заготовка буде звільнена.
Рисунок 4. Конструкція хрестового двоциліндрового трансмісійного затискного механізму. Тонкостінні заготовки з внутрішніми отворами.Після того, як затискний механізм утримує заготовку, щоб забезпечити її плавне розташування за допомогою внутрішнього отвору, зазвичай встановлюються 3 пальці.
Рисунок 5 Структурна схема важільного механізму затиску внутрішнього опорного штока 5. Механізм підсилювача з приводом від нерухомого безштокового поршневого циліндра Під дією сили пружини реверс здійснюється двопозиційним триходовим електромагнітним клапаном.
Рисунок 6 Пневматична система фіксованого безштокового поршневого циліндра Перехідний повзун встановлений у радіальному положенні поршня безштокового поршневого циліндра, а два шарнірних стрижня симетрично шарнірно закріплені на обох кінцях повзуна.Якщо зовнішня сила діє на поршень, поршень буде рухатися вліво і вправо, тим самим штовхаючи повзунок, щоб рухатися вгору і вниз.Коли система затиснута, шарнірна точка B буде здійснювати круговий рух навколо точки A, а рух повзунка вгору та вниз може додати ступінь свободи, а коливання точки C замінить коливання всього циліндра. блокувати.
Малюнок 7 Механізм посилення сили, що приводиться в рух фіксованим поршневим циліндром без штока
Коли клапан керування стисненим повітрям знаходиться в лівому робочому стані, як показано на малюнку, ліва порожнина пневматичного циліндра, тобто безштокова порожнина, входить у стиснене повітря, а поршень рухатиметься праворуч під дію тиску повітря, так що кут тиску α шарнірної тяги поступово зменшується.Невеликий, тиск повітря посилюється ефектом кута, а потім сила передається на важіль механізму важеля постійного посилення сили, сила знову посилюється та стає силою F для затиску заготовки.Коли розподільний клапан перебуває в робочому стані правого положення, порожнина штока в правій порожнині пневматичного циліндра входить у стиснене повітря, штовхає поршень, щоб рухатися вліво, і затискний механізм звільняє заготовку.
Малюнок 8. Внутрішній затискний пневматичний маніпулятор шарнірної тяги і 2 важільного ряду бустерного механізму
Затискний механізм з двома кінцями всмоктування повітря
Затискний механізм кінця всмоктування повітря використовує силу всмоктування, утворену негативним тиском у присосці, для переміщення об’єкта.В основному використовується для захоплення скла, паперу, сталі та інших предметів великої форми, середньої товщини та низької жорсткості.Відповідно до методів створення негативного тиску, його можна розділити на такі типи: 1. Стиснути присоску. Повітря з присоски видавлюється силою, спрямованою вниз, таким чином утворюється негативний тиск усередині присоски, і всмоктування утворюється сила для всмоктування предмета.Використовується для захоплення заготовок невеликої форми, тонкої товщини та легкої ваги.
Рисунок 9. Структурна схема присоски 2. Регулюючий клапан присоски негативного тиску повітряного потоку розпилює стиснене повітря з повітряного насоса з сопла, і потік стисненого повітря створить високошвидкісний струмінь, який займе видаліть повітря з присоски, щоб присоска була в присосці.Усередині створюється негативний тиск, і всмоктування, утворене негативним тиском, може засмоктувати заготовку.
Рисунок 10. Структурна схема присоски повітряного потоку з негативним тиском
3. Витяжна присоска вакуумного насоса використовує електромагнітний контрольний клапан для з’єднання вакуумного насоса з присоскою.Коли повітря накачується, повітря в порожнині присоски відкачується, утворюючи негативний тиск і всмоктуючи об’єкт.І навпаки, коли регулюючий клапан з’єднує присоску з атмосферою, присоска втрачає всмоктування та вивільняє заготовку.
Рисунок 11. Структурна схема присоски випуску вакуумного насоса
Три гідравлічні кінцеві затискні механізми
1. Нормально закритий затискний механізм: свердлильний інструмент фіксується сильною силою попереднього затягування пружини та відпускається гідравлічно.Коли затискний механізм не виконує завдання захоплення, він знаходиться в стані затиску свердлильного інструменту.Його основна структура полягає в тому, що група попередньо стиснутих пружин діє на механізм збільшення сили, такий як рампа або важіль, таким чином, що ковзання переміщується аксіально, змушує ковзання рухатися радіально та затискає свердлильний інструмент;Масло під високим тиском надходить у сідло ковзання, і гідравлічний циліндр, утворений корпусом, ще більше стискає пружину, змушуючи сідло ковзання та ковзання рухатись у протилежному напрямку, звільняючи свердлильний інструмент.2. Нормально відкритий затискний механізм: він зазвичай використовує пружинне звільнення та гідравлічний затиск, і знаходиться в розпущеному стані, коли завдання захоплення не виконується.Затискний механізм покладається на тягу гідравлічного циліндра для створення затискної сили, а зменшення тиску масла призведе до зменшення затискної сили.Зазвичай для підтримки тиску масла на масляному контурі встановлюється гідравлічний замок з надійною роботою.3. Гідравлічний затискний механізм: як ослаблення, так і затискання здійснюються гідравлічним тиском.Якщо масловпускні отвори гідравлічних циліндрів з обох боків підключені до мастила високого тиску, ковзанки закриються до центру за допомогою руху поршня, затисніть свердлильний інструмент і змініть від центру, і свердлильний інструмент відпускається.
4. Складний гідравлічний затискний механізм: цей пристрій має головний гідравлічний циліндр і допоміжний гідравлічний циліндр, а набір дискових пружин підключений до сторони допоміжного гідравлічного циліндра.Коли масло високого тиску надходить у головний гідроциліндр, воно штовхає блок головного гідравлічного циліндра до руху та проходить через верхню колону.Зусилля передається на сідло ковзання збоку від допоміжного гідроциліндра, тарілчаста пружина ще більше стискається, і сідло ковзання рухається;одночасно сідло ковзання з боку головного гідроциліндра рухається під дією сили пружини, звільняючи свердлильний інструмент.
Чотири магнітні затискні механізми
Поділяються на електромагнітні присоски та постійні присоски.
Електромагнітний патрон призначений для притягування та відпускання феромагнітних об’єктів, вмикаючи та вимикаючи струм у котушці, генеруючи та усуваючи магнітну силу.Присоска з постійним магнітом використовує магнітну силу сталі з постійним магнітом для притягування феромагнітних об’єктів.Він змінює ланцюг лінії магнітного поля в присосці, переміщуючи об’єкт магнітної ізоляції, щоб досягти мети притягування та випускання об’єктів.Але це також присоска, і сила всмоктування постійної присоски не така велика, як у електромагнітної присоски.
Час публікації: 31 травня 2022 р